Veille du lundi 9 novembre 2026¶
Caméras ZED : l'image reste sur le GPU de bout en bout (ROS 2 Lyrical)¶
Le wrapper ZED ROS 2 v5.6 exploite le nouveau champ rosidl::Buffer de ROS 2 Lyrical, avec un backend CUDA apporté par NVIDIA et l'OSRA. Images, cartes de profondeur et nuages de points sont publiés directement depuis la mémoire GPU : un abonné accéléré évite l'aller-retour GPU → CPU → sérialisation → GPU. Les messages restent standards (sensor_msgs/Image, PointCloud2), et RViz2, ros2 bag ou un nœud Python reçoivent automatiquement une copie CPU classique. Ça fonctionne avec Fast DDS et rmw_zenoh (v0.10.5 ou plus).
Source : discourse.openrobotics.org
Apple : un modèle IA généraliste pilote le bras sans démonstrations¶
Une équipe d'Apple (dont Vladlen Koltun) présente AMP1, un « harnais » où un modèle généraliste commande directement le manipulateur et adapte ses actions au fil de la tâche, sans aucune compétence de préhension pré-codée. Résultat annoncé : 85,6 % de réussite sans entraînement spécifique sur RoboLab-120, contre 49 % pour les meilleures politiques VLA, et 104 essais réussis sur 108 sur de vrais robots. L'agent invente ses propres stratégies (chercher un objet caché, se servir d'un objet comme outil, calibrer ses caméras). Vidéos et code sont publiés.
Source : arxiv.org · Source 2 : apple-aiml-research.github.io
MABEL : un robot mobile à deux bras, 56 DDL, entièrement open source¶
NYU et l'Université de Toronto publient MABEL : une base swerve à trois roues, un élévateur, un torse inclinable, une tête stéréo, deux bras 7 DDL dérivés d'OpenArm et deux mains 17 DDL dérivées d'ORCA Hand, téléopéré avec un Apple Vision Pro. Matériel sous CERN-OHL-S, logiciel sous Apache-2.0 (firmware, ROS 2, simulation). Les pièces de la version de base coûtent environ 8 000 $, ce qui reste rare pour un bimanuel mobile complet.
Source : discourse.openrobotics.org
Compiler ROS 2 avec Bazel : la ROS Central Registry avance¶
Nouvelle version de la RCR (lyrical.2026-10-05) : un build Bazel communautaire de ROS 2, avec des chaînes d'outils C++, Python et Rust « hermétiques » (le même code donne le même binaire partout). Une grande partie de rosdistro compile déjà, y compris MoveIt, Nav2, rviz2 et Gazebo, sur Linux x86/arm64 et macOS arm64, avec un cache distant fourni par Intrinsic. C'est encore une preuve de concept qui vient compléter colcon et pixi sans les remplacer, et un groupe de travail est en cours de constitution.
Source : discourse.openrobotics.org
Trouver où un robot à tendons touche un obstacle, sans capteur¶
Sur un robot continuum actionné par des câbles, un contact sur le corps est invisible depuis les moteurs. L'auteur démontre que c'est structurel : sans autre information, aucun estimateur ne peut localiser le contact. En revanche, si la géométrie de l'obstacle est connue, un estimateur à horizon glissant (un petit QP résolu à chaque pas) localise le contact à 0,9 mm près, contre 65 mm pour un EKF bien réglé.
En bref¶
- Gazebo Harmonic et Fortress ne seront plus supportés sur macOS à partir du 10/01/2027 (fin de Qt5 et CVE dans freeimage chez Homebrew). Ubuntu n'est pas concerné.
Source : discourse.openrobotics.org
💡 Concept du jour : le « zero-copy »¶
Normalement, envoyer une image d'un programme à un autre revient à la copier, souvent plusieurs fois : sérialisation, tampon réseau, désérialisation. Avec le zero-copy, l'émetteur et le récepteur partagent la même zone mémoire, et on ne transmet qu'une référence vers les données. Pour une caméra de profondeur à 30 images/s, ça représente des centaines de Mo/s de copies en moins, donc moins de latence et un CPU moins chargé. C'est ce que fait la ZED (item 1), en gardant les données dans la mémoire du GPU.