Veille du mardi 10 novembre 2026¶
StrataSLAM : un SLAM ROS 2 qui gère plusieurs étages¶
Le laboratoire Intelligent Robotics Lab (Univ. Rey Juan Carlos) publie un SLAM 3D open source qui garde une sous-carte par étage. Il détecte et classe les passages d'un étage à l'autre (escalier, rampe, ascenseur). Dans un ascenseur, la caméra ne voit que la cabine : le déplacement vertical est donc mesuré à l'IMU. Un « filtre d'étage » interdit toute fermeture de boucle entre deux étages, ce qui évite de fusionner des étages identiques. Il accepte une caméra RGB-D et/ou un LiDAR 3D, et en option un baromètre et l'odométrie des roues. Une commande strataslam doctor vérifie les topics, les fréquences et les TF avant de cartographier. Il tourne sous ROS 2 Jazzy, licence Apache-2.0.
Source : discourse.openrobotics.org
Snaps/Ubuntu Core pour une flotte de robots : retours de terrain¶
Un fil ROS Discourse demande pourquoi les Snaps restent si rares en production malgré leurs atouts : mises à jour atomiques avec retour arrière automatique, deltas, outillage ROS 2. Un intervenant a déployé un « brand store » privé. Son CI publiait d'abord sur le canal edge, puis beta (machines internes), candidate (partenaires choisis) et enfin stable (flotte en production). Selon lui, le magasin privé est le principal coût, avec une licence par appareil. Un autre intervenant, de Transitive, a renoncé aux Snaps au profit de conteneurs maison créés avec unshare, sans sudo, où tout le matériel est accessible par défaut.
Source : discourse.openrobotics.org
STM32G5 : le successeur du G4 pour la commande de moteurs¶
ST lance un Cortex-M33 à 280 MHz, soit environ deux fois les performances du STM32G4. Il intègre un timer haute résolution (HRTIM) de 111 ps avec jusqu'à 12 sorties PWM, des ADC 12 bits à 5 Msps, des interfaces de codeur, des accélérateurs CORDIC/FMAC et un petit réseau logique programmable de 16 éléments. Côté sécurité, il offre TrustZone, le démarrage sécurisé et la cryptographie post-quantique. Ses cibles : onduleurs, chargeurs de VE, robotique.
XIAO STM32C5 : deux CAN FD sur une carte format timbre¶
Seeed sort une carte XIAO à STM32C5 avec deux contrôleurs CAN FD et une IMU 6 axes à chauffage programmable. Chauffer l'IMU à température constante limite la dérive thermique des gyroscopes. C'est un format pratique pour un nœud capteur sur un bus CAN de robot.
ArmedAgent : quand un agent de code pilote un bras¶
Les modèles de pointe peuvent désormais piloter un bras robotique en écrivant du code, sans démonstrations. Ce banc d'essai (36 tâches, simulation validée sur un vrai bras) mesure deux risques. Le premier est l'usage malveillant. Le second est l'injection de prompt indirecte : une consigne cachée dans une page web ou un e-mail lu par l'agent se traduit en mouvement physique. Les auteurs relèvent des risques importants sur les systèmes actuels.
FLAVOR : explorer loin sans saturer la mémoire¶
Ce travail concerne l'exploration 3D par drone. Le système ne garde une carte dense que localement, autour du robot. Le reste est conservé sous une forme compacte : les frontières non explorées deviennent des « tâches en attente » rattachées à des points d'odométrie, reliés par un graphe topologique. Résultat : une empreinte mémoire réduite de 62 à 93 % sur le terrain (forêt, chantier) par rapport à un ikd-tree.
💡 Concept du jour : la fermeture de boucle¶
Un SLAM accumule de petites erreurs en avançant. Quand le robot reconnaît un lieu déjà vu, il « ferme la boucle » : il ajoute une contrainte entre la pose actuelle et l'ancienne, puis corrige toute la trajectoire d'un coup. C'est puissant mais risqué. Une fausse reconnaissance (deux couloirs identiques, deux étages semblables) tord toute la carte. D'où les garde-fous, comme le filtre d'étage de StrataSLAM.